本智能车系统设计以 MC9S12DG128 微控制器为核心，通过一个CMOS 摄 像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用比较器对图像进行二值化处理， 用光电编码器检测模型车的速度并使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵 机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的 行驶速度和可靠性，对比了各种方案的优缺点，使用Labview 仿真平台进行了 大量底层和上层测试。实验结果表明，系统设计方案可行。