一致性点漂移算法(CoherentPointDrift,CPD)

一致性点漂移算法(CoherentPointDrift,CPD)是一种鲁棒的基于高斯混合模型的点集匹配算法。该算法适用于刚体以及非刚体变换下的多维点集配准问题，对于噪声、出格点以及缺失点的影响具有较强鲁棒性。但由于采用的是EM算法框架，其存在两个缺陷：(1)对于迭代的初始点选取十分敏感，如果选取不当，极易陷入局部最优解，从而导致算法的最终匹配结果较差；(2)CPD算法的收敛速度与待匹配点集大小成反比，从而导致在解决大规模点集匹配问题时，该算法的运行速度较慢。针对上述问题，