硬件部分：轮毂固定磁铁车轮圈安装霍尔传感器，经整形和电平匹配后驳接stm32任意定时器输入引脚。软件部分：将定时器配置成测周模式，设置slave模式当捕捉发生后resetcounter，同时使能捕捉和计数溢出中断，当捕捉中断发生时取得周期T，用轮胎直径除以T就是速度，当溢出中断发生时证明速度很低或停止。关键：计算计时器分频，最好状态是在最快时速时霍尔传感每输出一个脉冲计时20个ticks左右。