柔索驱动并联机构的运动学仿真

柔索驱动并联机构的运动学仿真，汤奥斐，李言，对一种柔索驱动并联机构(WireDrivenParallelMechanism，WDPM)进行了运动学仿真分析。首先，建立多个典型WDPM的等效模型，并用传统G-K方法分�