无人机SINS GPS 定位信息融合系统设计

针对无人机SINS定位精度低、GPS定位的非自主性，建立了一种无人机SINSGPS定位 信息融合系统．采用Kalman滤波技术，在将位置、速度作为观测量的基础上，增加了GPS姿态观 测量进行信息融合，从理论上分析了姿态信息对误差估计的作用．通过分析姿态算法中平台误差 角与姿态误差角的不同，对姿态算法进行了改进，消除了数学模型误差．采用跑车实验实时收集 得到的数据进行仿真研究，分别进行了SINSGPS位置、速度组合和姿态、位置、速度组合仿真， 验证了该理论分析．结果表明:采用SINSGPS基于姿态、位置、速度组合模式的信息融合系统， 可以有效提高无人机的导航定位精度