两轮平衡小车之定时器正交编码器功能应用

PID和LQR两轮平衡车公式推导,英文版,包含一部分中文注释, 有针对PID和LQR部分的建模和公式计算过程

近年来,两轮自平衡电动车以其行走灵活、便利、节能等特点得到了很大的发展。国内外有很多这方面的研究,也有相应的产品。

两轮平衡车代码，，参考zstone代码修改，蓝牙控制

基于C# .NET4.0 编写的串口助手兼两轮自平衡车控制终端

本资源是在网上找的现成的基于stm32f103控制旋转编码器（EC11）的程序（采用正交解码的方法），本来只有定时器2345，本人把高级定时器1的配置也加了进去。

本文主要介绍单片机必须了解的定时器中断功能。

编码器及其应用概述 编码器(encoder)是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。 编码器把角位移或直线位移转换成电信号,前者成为码盘,后者称码尺。按照

STM32的每个TIMER都有正交编码器输入接口，TI1,TI2经过输入滤波，边沿检测产生TI1FP1，TI2FP2接到编码器模块，通过配置编码器的工作模式，即可以对编码器进行正向/反向计数。

STM32的正交编码器例程，5线编码器ABZGND和VCC,OC门输出记得接上拉

STM32系列正交编码器库函数配置，可以正常使用。