引 言 目前,使用超声波技术进行空间测量和定位已相当普遍。有的运用超声波的反射特性,有的综合运用红外和超声波传感器采取三边测距的定位方法,前者因为超声波传输介质的影响使测量精度无法提高,超声波衰减特性使其传播的距离有限,再利用反射特性更加缩短了传播的距离。后者虽然精度有所提高,测量的距离增加了,但是出现了测量盲区的问题,待测目标在某些位置不能同时检测到3个以上的超声波信号时,使系统无法定位。本文在第2种方法的基础上在系统中加入了光电编码器测距定位原理,消除其定位盲区的问题。 1 定位原理 1.1 红外超声三边测距定位原理 首先在室内建立一直角坐标系,规定好原点、X轴、Y轴、和Z轴。在室