mcl_pi_gazebo 通过 , 粒子相交(PI)是一种融合多个粒子滤波器估计量的方法,其中观测值的交叉相关性未知。 该软件包包含用于融合粒子过滤器的PI实现,该粒子估计器估计了机器人在平坦空间中的状态。 该软件包包含两个主要节点: particle_filter.py-使用[1]进行机器人定位的粒子过滤器的实现。 particleintersection.py-使用[2]进行协作定位的粒子交集的实现。 例 依存关系 需要以下python packges: python 2. * 麻木 matplotlib 斯克莱恩 科学 teb_local_planner for move_