基于预补偿器的自适应动态规划的连续时间非线性系统无模型最优控制器设计

在本文中,我们考虑了为连续时间非线性系统开发控制器的问题,其中控制该系统的方程式未知。 利用这些测量结果,提出了两个新的在线方案,这些方案通过两个基于自适应动态编程(ADP)的新实现方案来合成控制器,而无需为系统构建或假设系统模型。 为了避免对系统的先验知识的需求,引入了预补偿器以构造增强系统。 通过自适应动态规划求解相应的Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程,该方程由最小二乘技术,神经网络逼近器和策略迭代(PI)算法组成。 我们方法的主要思想是通过最小二乘技术对状态,状态导数和输入信息进行采样以更新神经网络的权重。 更新过程是在PI框架中实现的。 本文提出了两种新的实现方案。 最后,给出了几个例子来说明我们的方案的有效性。 (C)2014 ISA。 由Elsevier Ltd.出版。保留所有权利。