该模型基于PID控制器设计，包括位置环和角度环的串级控制。同时考虑了地面摩擦、摆杆质量、惯性等因素。该模型能够对施加推力扰动进行分析，并精美绘制结果。搭配配套的m文件进行全面初值设置，PID参数也已调节好。该模型可用于倒立摆控制研究和应用。