整个过程包括无人机升空后自主切换至offboard模式，并随后请求解锁。解锁成功后，无人机将垂直上升至0.3米高度，并按逆时针方向形成边长为0.5米的正方形路径，每个边长的飞行时间为8秒。成功完成正方形飞行后，系统将自动进入降落模式，全过程无需人工干预。在实际的无人机测试中，该程序相较于官方提供的代码更为实用。我们在代码中增加了模式切换判断，确保成功切换后不会重复执行。此外，用户还可以通过遥控器直接接管控制，提高了整体的飞行安全性。特别适用于新手或初学者，强烈建议采用这一功能包。代码内容详实，深入学习可算是ROS+PX4领域的入门。