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整个过程包括无人机升空后自主切换至offboard模式，并随后请求解锁。解锁成功后，无人机将垂直上升至0.3米高度，并按逆时针方向形成边长为0.5米的正方形路径，每个边长的飞行时间为8秒。成功完成正方形飞行后，系统将自动进入降落模式，全过程无需人工干预。在实际的无人机测试中，该程序相较于官方提供的代

随着科技的不断进步，ROS（机器人操作系统）和PX4的结合已成为推动无人机领域发展的关键因素。本文聚焦于利用ROS+PX4技术实现无人机的目标检测与舵机控制，特别是在物体投放方面的创新应用。通过ROS强大的视觉算法，无人机能够迅速而准确地识别其周围环境中的物体。结合PX4的高效飞行控制系统，舵机被精

CC2541与从机通信程序，将接受的信息显示在显示屏，就是将从机传感器采集到的数据通过透传方式给主机，主机显示从机传感器采集到的数据
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