fximu:FXIMU客户端文件 源码

用于FXIMU imu传感器板的ROS软件 该存储库包含fximu软件包。 这是运行fximu所需安装的唯一软件包。 FXIMU通过使用恩智浦半导体FXOS8700加速度计磁力计和FXAS21002陀螺仪传感器的TM4C123 MCU上的ROS互补滤波器端口。 有关如何启动设备的说明,请参阅 。 有关的说明,请参见“校准”。 该设备已经过校准,但是将其安装到应用程序后,可能需要重新校准。 有关操作技巧,请参见 。 固件代码可从 硬件文件位于 它可以与ROS一起使用,没有任何问题,不需要驱动程序,使用标准的消息类型,并且是开源的。 传感器数据直接馈入互补滤波器,更新至400hz。 然后,通过使用output_rate_divider参数,过滤器查询以所需的输出速率获取四元数数据。 可以使用fximu_params.yaml配置硬件 这是示例参数文件: params/imu: