书籍《现场总线CANopen设计与应用》

第1章通信和设备模型1.1通信层和参考模型1.2设备模型和兼容性等级1.3对象的描述与定义第2章物理层2.1位定时和位填充2.2高速收发器芯片2.3网络拓扑结构2.4连接器第3章CAN协议3.1报文格式3.2错误的检测、限制和处理3.2.1错误检测机制3.2.2无法检测到的错误第4章应用层4.1基本原理4.2通信对象4.2.1过程数据对象4.2.2服务数据对象4.2.3同步4.2.4发送设备错误信号4.3对象字典4.3.1对象词典的分配4.3.2通信参数的描述4.3.3对象字典的实现4.4网络管理系统4.4.1NMT服务与协议4.4.2设备监控4.5