机器人动态路径规划算法的研究

移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，目前广泛用于航空航天、军事侦察、安全医疗以及家庭服务等行业．它可以代替人来做劳动强度大、劳动时间长以及代替人在恶劣的环境甚至是致命危险的环境下工作，例如井下工作、深海作业、排除爆炸等．因此机器人越来越受到人们的亲赖，使机器人有了更广大的发展空间，人类探索的深度和广度也因此不断提高．随着机器人技术的不断进步，机器人学越来越具有强大的生命力，它在某种程度上已经代表了当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最新发展．无论机器人在怎样的环境下进行工作，致命的问题就是怎样规划行走路径和避障，这也是当今很多学者研究的重点方向