Autonomous Driving in Urban Environments_Boss and the Urban Challenge

DARPA比赛的冠军车“Boss”的相关文章，本文主要是系统介绍，涉及软件结构、感知、运动规划、决策等模块。同时，还分析了Boss在比赛时的表现，出现的bug，以及为什么出现这些bug。