车辆智能障碍物检测方法及其农业应用研究进展_何勇.pdf

农业机械自动导航技术的应用可提升作业的精度和安全性，而障碍物检测是其中的重要环节。该文按照传感技 术的不同进行分类，从单一传感器检测技术到多传感器融合技术，对车辆智能障碍物检测方法及其农业应用的研究进展 进行了综述。其中单一传感器检测技术包括超声波检测技术、激光雷达检测技术和机器视觉检测技术，超声波检测技术 受障碍物表面情况影响、激光雷达检测技术成本太高、机器视觉检测技术算法复杂耗时长，均无法满足复杂农田环境需 求；多传感器融合技术则可以融合单一检测技术的优点，该文概述了视觉检测技术与激光雷达检测技术融合、视觉技术 与超声波技术融合以及融合了深度和彩色图像信息的Kinect传感器