煤矿井下人员融合定位方法

针对飞行时间（TOF）测距定位方法定位盲区多、易受非视距干扰、定位精度有限，捷联惯性导航定位方法长时间累计误差的问题，提出了一种基于TOF测距定位和捷联惯性导航定位的煤矿井下人员融合定位方法。该方法分区域定位：当定位终端位于定位基站近距离无线通信覆盖范围内时，采用TOF测距定位方式，通过近距离无线通信方式将定位数据发送至附近的定位基站；当定位终端位于定位基站近距离无线通信覆盖范围之外时，采用捷联惯性导航定位方式，并利用卡尔曼滤波算法对定位数据进行修正，通过远距离无线通信方式将定位数据发送至附近的定位基站；当定位终端位于定位基站远距离无线通信覆盖范围之外时，定位终端对定位数据进行本地存储，当定位