基于EM ICP的三维人脸简化点云并行配准算法

提出了一种基于离散曲率估计和kd-tree简化人脸点云的并行EM-ICP配准算法。首先建立人脸点云的三维空间kd-tree,并结合离散高斯曲率对点云进行了保留几何特征的简化;然后基于CUDA对EM-ICP算法进行并行加速,对简化的人脸点云进行配准。该算法能够避免局部配准等缺陷,同时EM-ICP算法并行保证了配准工作的高效。实验证实了本文算法的健壮性和稳定性。