智能小车多功能传感器模块的设计

智能小车多功能传感器模块的设计智能小车多功能传感器模块的设计0引言　　智能车是行动模式最简单的机器人之一。在军事、救援、生产、生活中都有广泛的应用。更是受到众多电子类竞赛的青睐。如全国大学生电子竞赛、飞思卡尔智能车大赛等。比赛中的思路及创新对实际应用的发展也起着重要作用。　　1方案论证　　在竞赛中，我们用过几种寻迹传感器的方案。但各有优劣。　　方案1：采用555集成芯片，组成触发器电路。TCRT5000光电传感器采集到的信号转换成一定电压，经触发器转变成标准的电平输入。这样单片机不会造成逻辑混乱。此方案优点是抗干扰能力强。但由于每个光电对管要配一组555电路。所以成本非常高，并且也给PCB布板增加了难度。　　方案2：采用集成运放构成电压比较器，同样将光电传感器采集到的信号转换成数字信号供单片机处理。此方案与方案1比较成本有所降低。但由于集成运放芯片大多只包含二到四个内部放大器。对于需要多个光电传感器的寻迹受到了限制。　　方案3：采用最简单的三极管开关电路构成电平转换电路。此方案成本最低，扩展方便。而且此电路可以用引线连接不同的光电传感器，将智能车要完成的其它功能结合在一起。　　比较后，本设计选取方案3构成一款多功能的传感器模块。　　2原理设计　　在小车中应用的传感器，无论是寻迹、检测路程还是避障都可以应用红外线实现。只是应用的传感器形状和原理略有不同。寻迹和避障要用反射式。而检测路程要用直接接收式。我们可以用U形槽状的光电传感器。令传动齿轮通过凹槽，齿轮上开一孔。每当该孔通过槽体，槽体一侧发射管的红外线将无阻挡地射到接收管上，产生一脉冲信号。根据产生信号的次数，还有齿轮一周与车行进路程的关系，便可用程序计算出小车行驶的路程。　　几种传感器虽接通方式不同，但它们接收到信号后，都要经过同样的处理过程。那就是把