正点原子minifly各任务之间详细流程图

近一个月学习正点原子的minifly1.1版本,飞控系统采用的是FreeRTOS实时操作系统,代码里比较庞大,为理清各任务间的关系,了解各任务之间如何工作,通过使用Microsoft Visio将各任务之间通信使用到的一些消息队列,和各任务自身使用的结构体,联合体等来实现,全部画出关系流程图,部分任务流程图已经在博客中截取公开,此为整个的关系流程图,并在不断更新中