单片机与DSP中的一种基于服务机器人的视觉系统设计

摘 要:通过采用图像传感器OV7635采集图像,帧存储器AL422B进行数据缓存,CPLD控制时序,DSP进行图像处理,构建了一个图像采集的硬件系统。在图像软件处理中,采用阈值向量判断法和改进的种子填充法来完成彩色图像的识别和分割,在分割中计算图像的几何矩,利用全局图像的几何矩特征量构建图像雅可比矩阵,并用推导的图像雅可比矩阵完成一个图像反馈与目标运动自适应补偿的视觉跟踪系统。系统采用了TFT液晶来直观显示视觉识别和跟踪的效果。 关键词:视觉系统;阈值向量;种子填充;图像矩;雅可比矩阵 随着计算机科学和自动控制技术的发展,越来越多的不同种类的智能机器人出现在工厂、生活当中