仅考虑位置信息连通性保持的群体机器人集结控制

研究速度信息未知情形下的群体机器人集结控制问题. 分别针对未设置虚拟领导者和设置虚拟领导者两种 情形, 提出了仅考虑位置信息的观测器和具有网络连通性保持的分布式控制方法. 理论分析表明该算法具有网络连 通性保持功能, 并且保证所有机器人的速度信息收敛到一致, 机器人最终也会聚集到一起. 数值仿真实验验证了所提 出分布式控制算法的有效性.