基于靶标区域分割的双目定位系统研究与实现

针对传统双目视觉定位系统立体匹配困难、计算量大、效率低的问题,设计了一种基于靶标区域(ROI)提取的双目定位系统,以改善定位精度。首先,利用张氏标定法标定双目摄像机,并通过Bouguet算法对整个系统进行立体校正;然后利用直方图阈值法和投影法分割图像中的ROI,以大幅降低后续特征匹配的计算量;最后采用加速稳健特征算法对左右摄像机图片进行亚像素级角点的提取与匹配,并结合标定结果获得精确的定位。实验结果表明,ROI内特征点的匹配准确度可以达到90%以上,系统的定位时间在700 ms以内,可以满足系统实时性的要求。该方法主要针对ROI进行特征点提取和匹配,避免了不必要的全局图像处理,从而将匹配速度从