通俗易懂!视觉slam第四部分——slam刚体三维空间运动

日常生活的空间是三维的,因此我们生来就习惯于三维空间的运动。三维空间由三个轴组成,所以一个空间点的位置可以由三个坐标指定。不过,我们现在要考虑刚体,它不光有位置,还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体,于是位置是指相机在空 间中的哪个地方,而姿态则是指相机的朝向。结合起来,我们可以说,“相机正处于空间(0,0,0) 点处,朝向正前方” 这样的话。但是这种自然语言很繁琐,我们更喜欢用数学语言来描述它。 首先是内外积: 对于 ,内积可以写成: 内积可以描述向量间的投影关系。 外积: 外积的方向垂直于这两个向量,大小为 |a||b|sin〈a,b〉,是两个向量张成的四边形的有向面积。对于外