机器人引论 张涛第3章 机器人动力学

机器人引论第3章机器人动力学第3章机器人动力学3.1动力学分析基础3.2机器人的静力分析3.3机器人动力学方程3.1动力学分析基础3.1.1机器人的坐标系图3-1机器人的坐标系3.1.2工具的定位(3