MPC初学2(数学建模)

状态-空间模型(适用于嵌入式积分器) 模型预测控制系统是基于数学建模,这种模型被称为状态-空间模型。通过状态-空间模型,能用当前的状态变量和操纵变量(偏差值)来表示未来状态量。 接下里我们举一个单输入-单输出的例子,它可以被如下描述: xm(k+1)=Amxm(k)+Bmu(k) 1; y(k)=Cmxm(k) 2 ; 其中u(k)是操纵变量,作为输入;xm(k)是当前状态变量,作为输入;y(k)为输出变量;Am,Bm,Cm分别为关系矩阵。 接下来我们对1式求偏差,得: xm(k+1)-xm(k)=Am(xm(k)+xm(k-1))+Bm(u(k)-u(k-1)); 其中计 Δxm