分层本地化:使用hloc轻松实现可视化本地化 源码

hloc-分层本地化工具箱 这是hloc ,这是用于最新6自由度视觉定位的模块化工具箱。 它实现了,利用图像检索和特征匹配,并且快速,准确和可扩展。 该代码库与我们的用于特征匹配的图形神经网络相结合,赢得了室内/室外。 使用hloc ,您可以: 在室外(Aachen)和室内(InLoc)数据集上再现 使用SuperPoint + SuperGlue运行动态结构,以使用自己的数据集进行本地化 评估自己的局部特征或图像检索以进行视觉定位 实施新的本地化管道并轻松调试它们 :fire: 分层本地化同时使用图像检索和特征匹配 安装 hloc需要Python> = 3.6,PyTorch> =