单眼SLAM:单眼SLAM的玩具实现 源码

单眼SLAM 单眼SLAM的玩具实现 同时定位和映射 在机器人制图和导航中,同时定位和制图( SLAM )是构建或更新未知环境的地图,同时跟踪代理在其中的位置的计算问题。 虽然这最初看起来像是鸡和蛋的问题,但对于某些环境,至少有几种解决方案至少在很短的时间内解决了几种已知的算法。 流行的近似解方法包括粒子滤波器,扩展卡尔曼滤波器和GraphSLAM 。 为什么使用单眼SLAM? 使用和积极研究纯单眼SLAM的主要原因之一是因为它可以在(很多)更简单的硬件上运行1 。 从根本上讲,这意味着它比其他系统(例如,立体声凸轮SLAM)更便宜且体积更小。 另一方面,那些单目SLAM算法具有实质上更