基于观测器的鲁棒模型预测控制算法

对于含有未建模动态的输入受限离散时间线性系统, 当系统状态不可测时, 提出一种基于状态 观测器的鲁棒模型预测控制算法。 该算法采用双模控制结构, 将不变椭圆集同时应用于估计状态方程和 误差方程, 保证算法的稳定性和可行性, 并同时给出系统稳定和可行的条件。