rrt console:rrt 源码

控制台 快速探索随机树的实现。 视频 链接: 描述: main.cpp包含添加障碍物和运行算法的示例。 Cobs类-定义障碍物所需参数-startx,starty,障碍物宽度,障碍物高度 类RRTMain-包含rrt实现所需参数-矢量包含所有障碍物,cspace的宽度,cspace的高度 要运行算法,fisrt需要使用RRTMain对象调用init()方法。 参数-起始位置,目标位置,步长和maxIteration 使用RRTMain对象调用run()方法 使用RRTMain对象调用save()方法。 将会生成Path.txt,Obstacles.txt和Branches.txt,