双足机器人实时障碍检测视觉系统

提出一种双足步行机器人的实时障碍检测视觉系统. 基于图像平面与机器人行走地面之间的映射变换矩阵 的唯一性准则, 判别图像中的像点是否位于地面上, 高于或低于地面的点被认为是障碍点. 为减少实际行走过程中系 统外部和内部参数变化对映射变换矩阵的影响, 系统加入了在线校正映射变换矩阵模块. 在提取出障碍物体边缘后, 通过对其三维信息的简单恢复, 建立了机器人行走空间的障碍投影图. 该系统计算量小, 可靠性强, 能基本满足双足 步行机器人实时避障的要求.