经济实惠的开源工业伺服电机Mechaduino 电路方案

描述: 工程师使用伺服电机来实现机器人,自动化和CNC制造等应用所需的精确运动。与RC伺服系统一样,工业伺服系统可以主动纠正外部干扰。与RC伺服系统不同,工业伺服系统可以提供非常精确的运动,并且通常支持高级运动控制模式。不幸的是,工业伺服系统的成本对于个体制造商而言是令人望而却步的(每台电机数千美元)。 我们一直在开发一种经济实惠的开源工业伺服电机,为复杂的机电一体化应用打开了大门。我们的设计利用了大批量生产的步进电机的低成本。我们能够通过14b编码器反馈实现非常高的分辨率(在校准程序之后!)。 目标:没有特别的顺序) 位置,速度,扭矩环 步进和方向输入,用于与步进电机/步进杆的插入兼容性 I2c,串行输入 可定制/开源,可访问内部变量 透明和用户可定义的控制算法(商业伺服通常缺乏这个) Arduino兼容易于使用的界面 高分辨率指向(低于0.1度) 成本低(不应该是步进器+踏板成本的巨大飞跃) 用于电机间通信的串行接口 板载处理器允许单独用于简单应用 可调整的换向轮廓 PID自动调谐 抗齿槽能力 开放定制。在我们的固件之外,我们将Mechaduino视为非常有用的硬件包。如果您想在带编码器的开环模式下使用步进电机来验证位置,您可以这样做。 我们也看到Mechaduino可以看作是一种教育工具。由于所有硬件都在一块板上(传感器,处理器,电机驱动器),因此设置时间非常短,学生可以专注于使用控制器。