particle filter 滤波算法master.zip

用来学习粒子滤波 我在原算法基础上加了一点改进,侧重于发现高质量粒子,粒子按照权重排序后对低权重(概率分布函数高于0.5)进行舍弃,高权重粒子采样其权重, 在这个权重与概率分布函数在0.5之间的粒子上进行均匀采样,也就是发掘出大多数粒子的趋向性,发现效果更加快速与精确,不易丢失。