自适应巡航、协同式自适应巡航及控制策略科普

自适应巡航（ACC）是一种汽车驾驶辅助系统，通过车辆间的传感器和控制系统维持与前车的安全距离，自动调整车辆速度以保持安全。CACC模型使用了Carsim2016和Matlab2018b以上版本的仿真软件，建立了在Carsim和Simulink中进行的协同式自适应巡航项目。项目考虑了领航车速对车辆间距策略的影响，采用了分层式控制方法。控制器包括下层控制（使用了车辆逆纵向动力学模型）和上层控制（采用了模糊MPC算法）。模糊逻辑在线调整MPC的权重系数，Stateflow进行模式切换。通过这些策略，实现了定速巡航和车队跟随。项目涉及到自适应巡航、协同式自适应巡航、自动驾驶纵向控制、模型预测控制算法和模糊推理方法。