PID算法入门

PID算法用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp，Ti和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。本文档详细且幽默的讲解了该算法的分类结构及其调参方法。适合入门者。