基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机
针对煤矿井下非结构化、不确定和复杂的未知环境作业轨迹规划问题,提出了一种基于粒子群算法的机器人轨迹规划与优化方法。建立机器人动力学模型,通过将机器人运动学约束转化为三次样条插值曲线的控制关键点约束的非
一种改进RBF神经网络的机器人轨迹规划方法:在应用径向基函数RBF(RadialBasisFunction)神经网络对机器人进行轨迹规划时,为解决一般学习算法中收敛速度慢、学习精度不高的问题。提出一种
工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划,徐雄,谭冠政,手部路径跟踪和关节轨迹规划是机器人应用领域中一个非常重要的课题。在以往的研究中,往往是通过在设定的路径上增加节点数和路径
在考虑机器人关节约束的影响下,为得到工业机器人的时间最优轨迹,提出了一种适用于多极值函数优化问题的混合算法。首先基于混沌搜索算法定位最优解的邻域,继而使用遗传算法在此邻域内寻找最优解。在MATLAB平
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机器人技术-第5讲-路径规划和避障,基本覆盖了绝大数基本的路径规划算法,讲的很清晰,路径规划适合入门
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我们定义 无碰撞的,且路径长度最短的路径为最优路径,为全局最优的解。 无碰撞的,路径长度非最短的路径为较优路径,为局部最优的解。 选择的作用:筛选路径较优路径; 交叉的作用:保证路径种群的稳定性,朝着
机器人路径规划演示平台,自主移动的智能机器人演示,附说明及VC源码
