论文研究一种改进的FastSLAM算法.pdf

同时定位与建图是移动机器人实现真正自治的必要前提，FastSLAM作为一种成功的SLAM方法受到研究者的广泛青睐，FastSLAM将SLAM问题分为一个定位问题和一个建图问题，其中用扩展卡尔曼滤波器（EKF）实现地图陆标的估计与更新，提出了一种改进的FastSLAM方法，用UKF滤波器代替EKF实现FastSLAM中的陆标估计，使得陆标的估计精度提高，该方法同时具有UKF滤波器无需求解观测模型的雅克比矩阵的优点。