论文研究 离线椭圆集的非线性模型预测控制算法研究.pdf

针对一类带有约束的非线性系统，提出一种非线性时间最优模型预测控制算法。这种方法首先基于Jacobian线性化将非线性进行线性化，能够推导一系列凸优化问题，而且产生的线性化误差在Lipschitz条件下确定上边界范围。然后采用双重模式策略，在离线情况下构造一系列椭圆集来描述[t]步可行区域，每个椭圆集的平衡点根据上一个椭圆来选取，最后再根据在线计算合适的输入使系统稳定。采用逐步倒退计算的方法能够确保迭代的可行性和稳定性,大大减少了计算负担。数值例子证明了算法的有效性。