基于STM32的机械手运动控制器的实现

本文以五轴机械手的设计实现为背景,提出了一种基于以Cortex-M4为内核的微处理器STM32F407构成的嵌入式运动控制器。本设计方案引入现场总线的通信方式,利用其高可靠性和高通用性的特点,使得运动控制器具有高开放性和模块化的特点。文中提供的以CAN总线控制多个私服电机的设计方法,使得硬件电路的设计大大简化,也使得通信的效率和可靠性大幅提升。测试表明,控制器的性能稳定可靠,能够满足机械手控制的需求,同时本设计对工业控制领域有着实际的应用指导意义。