伺服电机DMC控制代码

MPC指Model Predictive Control模型预测控制,它是一种多变量控制策略,其中动态矩阵控制(DMC)是MPC的代表作,DMC采用的是系统的阶跃响应曲线,其突出的特点是解决了约束控制问题。 MPC的作用机理可以描述为:在每一个采用时刻,根据获得的当前测量信息,在线求解一个有限时间开环优化问题,并将得到的控制序列的第一个元素作用于被控对象。在下一个采样时刻,重复上述过程:用新的测量值作为此时预测系统未来动态的初始条件,刷新优化问题并重新求解,即模型预测、滚动优化、反馈修正三个步骤,下面是本次作业伺服系统DMC控制器的设计流程