free_gait:腿式机器人的多功能控制架构 源码

自由步态 腿式机器人多功能控制的体系结构 注意:不再支持该软件! 该软件的作者已更改其从属关系,并且不再从事该项目。 请原谅可能造成的任何不便。 如果您对使用ANYmal机器人感兴趣,请与。 Free Gait是用于腿式机器人的多功能,健壮和面向任务的控制的软件框架。 自由步态接口定义了一个全身抽象层,以适应各种任务空间控制命令,例如末端执行器,关节和基础运动。 通过反馈式全身控制器跟踪定义的运动任务,以确保即使在打滑和外部干扰下也能执行准确而强大的运动。 该框架的应用包括机器人的直观远程操作,行为的有效脚本编写以及具有动作和足迹计划程序的完全自主操作。 源代码是根据发行的。 作者:Pé