canOpen学习二之canOpen应用实现请求节点状态、改变节点状态、写字典、读字典

一、主机请求节点状态 1、函数:UNS8 masterRequestNodeState(CO_Data* d, UNS8 nodeId) 2、参数 d:CO_Data nodeId:节点ID 3、调用方式masterRequestNodeState(&master_objdict_Data,0x01); 4、说明节点状态存储在struct_CO_Data结构体的e_nodeState NMTable[NMT_MAX_NODE_ID];这个数组当中,主要参数为: 01h为启动命令(让节点进入操作状态); 02h为停止命令(让节点进入停止状态); 80h为进入预操作状态(让节点进入预操作状态);