基于OpenGL的六自由度机器手建模仿真

摘 要:介绍了在交互式C语言开发平台LabWindows/ CVI 下,利用OpenGL 图形系统的功能来设置LabWindows/ CVI 与OpenGL 的图形接口、建立OpenGL 光照、视图和渲染描述表及利用OpenGL基本图元建立六自由度机器手的三维模型的新方法,并且利用OpenGL的双缓存技术实现了仿真系统的交互式界面。在此开放的仿真系统下,可直观、正确地模拟机器手的运动情况,还能方便地进行机器手运动轨迹的仿真研究。 机器手三维建模仿真是机器人各项仿真中的一个重要组成部分,对于机器手的运动轨迹仿真有重要的指导意义。LabWindows/ CVI(以下简称CVI) 是美国NI