tld_slam:基于TSDF的大规模密集SLAM 源码

ORB-SLAM2 作者: , , 和 ( ) 2017年1月13日:现在支持OpenCV 3和Eigen 3.3。 2016年12月22日:添加了AR演示(请参见第7节)。 ORB-SLAM2是用于单目,立体声和RGB-D相机的实时SLAM库,可计算相机轨迹和稀疏的3D重建(在具有真实比例的立体声和RGB-D情况下)。 它能够实时检测环路并重新定位摄像机。 我们提供了在以立体或单眼,在以RGB-D或单眼,在以立体或单眼运行SLAM系统的。 我们还提供了一个ROS节点来处理实时单眼,立体声或RGB-D流。 该库可以在没有ROS的情况下进行编译。 ORB-SLAM2提供了一个可在SLAM模式和本地化模式之间切换的GUI,请参阅本文档的第9节。 相关出版物: (单眼)劳尔·穆尔·阿塔尔(RaúlMur-Artal),蒙蒂尔(JMM Montiel)和胡安·塔多斯(Juan D.