寻迹避障—超声波修改.rar

主要采用舵机控制小车前进方向,代码本身仅供参考。 1.给超声波模块接入电源和地,电源为5V,3.3V有时会出错。 2.给脉冲触发引脚(trig)输入一个长为20us(最小为10us)的高电平方波,ECHO设置为PA4,TRIG设置为PA5。 3.输入方波后,模块会自动发射8个40KHz的声波,与此同时回波引脚(echo)端的电平会由0变为1;(此时应该启动定时器计时) 4.当超声波返回被模块接收到时,回波引脚端的电平会由1变为0;(此时应该停止定时器计数),定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长。 5.根据声音在空气中的速度为344米/秒,即可计算出所测的距离。