一类非仿射非线性系统的自适应神经网络控制器的新颖设计

研究了一类不确定的非仿射系统的跟踪控制问题。 基于滑模控制(SMC)的原理,利用神经网络(NN)和基函数的特性,提出了一种新颖的自适应设计方案。 一种新颖的Lyapunov 函数,该函数既依赖于系统状态,又依赖于控制输入变量,用于控制律和自适应律的发展。 该方法克服了文献中的缺点。 此外,还应考虑集总干扰。 通过理论分析,证明跟踪误差渐近收敛于零。最后,仿真结果证明了该方法的有效性。