手眼标定高精度代码（非线性优化）
基于非线性优化的手眼标定代码，实验验证 y 轴精度平均误差为 0.361mm，优于原始 6mm 精度。一步法同时计算旋转和位移矩阵，避免了两步法误差积累。虽然实现较复杂，但数学要求较高，且编程错误会导致巨大误差。
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