位置脉冲指令同步输出-基于java语言的安卓手机软件开发

IS500系列伺服驱动器用户手册第7章伺服驱动器的常用功能码设定- 89 - 7 PZO- PAO+ PAO- PBO+ PBO- PZO+编码器分频输出上位机控制器伺服驱动器分频输出ENC伺服电机反馈编码器CN2 输出相位形态正转时（A相超前B相90°）反转时（B相超前A相90°）当编码器反馈脉冲输出信号与上位机指令方向不同，可以通过更改伺服电机旋转方向选择功能码H02-02和输出脉冲反馈方向选择H02-03进行调整。注意1、编码器分频脉冲数不应超过电机编码器的分辨率（增量式：不能超过其编码器线数；绝对式：不能超过其每机械周期分辨率的1/4），否则会报Er.110(分频脉冲输出设定故障)。如:所用伺服电机带增量式编码器的线数为2500,而H05-17设置为2501,那么伺服驱动器会判断出错,报Er.110故障。 2、编码器分频输出硬件支持的极限频率大约为1.6M(A/B的频率),需要确保在伺服工作速度范围内最大的频率不会超限,否则会报Er.510(分频脉冲输出过速)。计算方法:电机工作的速度范围为+/-2000rpm,由此计算出H05-17的最大设置值.H05-17的最大设置值= 1.6 * 10^6 / (2000/60) = 48000。 4倍频后可达到的分辨率为192000/机械周期,但前提是所设置的值要满足注意事项1所列的要求。位置脉冲指令同步输出将一台伺服的脉冲输出端接到下一台或多台伺服的脉冲指令接收端后，使用此功能可进行多台伺服的同步控制。输出信号为PAO和PBO的差分输出对应PULS和SIGN。这样，上位机的脉冲指令就可通过一台伺服同步输出给其它伺服了。注意：在同步控制的应用场合，需将所有伺服参数保持一致，负载情况相近，才会有同步运动的效果。请不要在上位机发脉冲时将上位机断电，否则由于断电瞬间脉冲信号衰减导致从动机器位置不同步。如果万一出现此情况，请重新校正从机位置。多段速功能设定速度控制模式下的多段速功能是指驱动器内部存储了16组速度相关的控制参数，参数中设定最多