CanOpen轻松入门

形象的介绍了CANopen协议，以及现场总线各个层级的关系，重点介绍了CANopen的网络管理服务和报文传送协议。比较详细的介绍了EDS文件的结构，对于初学或使用CANopen通信的朋友是个很好的入门手册。